振动与冲击

作者：韦慧玲，仇原鹰，盛英

单位：西安电子科技大学电子装备结构设计教育部重点实验室 西安 710071

关键词：摄像机器人；动力学；控制策略；李雅普诺夫稳定性；跟踪控制

绳牵引摄像机器人具有索单向受力、冗余驱动以及高速机动等特性，因而其稳定性问题的研究与解决是一个难题。现有的研究中，大多没有考虑摄像机器人的高速稳定运动特性及控制方法。为此，提出一种基于末端位置空间PD修正前馈控制规则保证摄像机器人的稳定运行。首先，通过牛顿-欧拉法建立了末端执行器的动力学方程以及驱动系统的动力学模型；在此基础上得到了整个系统的动力学模型。进而，在系统动力学模型的基础上，提出基于末端位置空间PD修正前馈控制规则的绳牵引摄像机器人跟踪控制策略，通过Lyapunov稳定性理论论证了控制策略的稳定性。最后，通过数值算例说明了摄像机器人的稳定跟踪性能，并且验证了控制策略的有效性。<br>

来源：2017年第9期

《振动与冲击》期刊编辑部

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