振动与冲击

作者：钱震杰 ， 章定国，金诚谦

单位：1. 农业部南京农业机械化研究所，南京 210014；2. 南京理工大学理学院，南京 210094

关键词：含摩擦碰撞；粘滞/滑移；接触约束；柔性机械臂；动力学建模

基于高次刚柔耦合理论和Lagrange 乘子法，研究了柔性多体含摩擦碰撞stick-slip过程的全局动力学的精确建模与自动切换仿真问题。基于变拓扑思想，根据分离、碰撞、粘滞接触和滑动接触等状态分别构造相应的约束条件和动力学方程。运用冲量/动量法求解碰撞初始条件；引入切向滑动摩擦力势能的概念描述切向滑动接触力；给出接触、分离、粘滞、正向/逆向滑动状态之间的切换准则，实现了系统全局动力学自动切换。通过算例的数值仿真，分析了滑移/粘滞（微滑动）、正/逆向滑动等复杂非光滑现象，验证了本文提出的模型和算法的有效性。<br>

来源：2017年第23期

《振动与冲击》期刊编辑部

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