振动与冲击

作者：庞哲楠，张国良，羊 帆,，徐 君，贾 枭

单位：1. 火箭军工程大学，西安710025；2. 宝鸡市高新技术研究所，宝鸡721000

关键词：柔性空间机器人；广义预测控制；约束预测控制；振动抑制；动力学约束

讨论了动力学约束和有界扰动条件下，自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动抑制的问题。本文提出一种基于预测控制的优化控制器设计方法，分别设计了跟踪控制器和轨迹规划器。跟踪控制器采用广义预测控制方法，生成使机械臂快速稳定跟踪期望轨迹的优化控制律；改进常规获取期望轨迹的柔化控制方法，设计基于约束预测控制方法的轨迹规划器，综合考虑动力学约束与柔性振动抑制，实时为跟踪控制器生成由初始位置到目标位置的优化期望轨迹，确保机械臂快速稳定跟踪到目标位置，并有效抑制柔性振动。数值仿真结果验证了所设计控制策略的可行性与有效性。<br>

来源：2017年第21期

《振动与冲击》期刊编辑部

查看振动与冲击杂志2017年第21期